Nacido en Torrecillas de Camero de Calahorra, España, y bautizado allí el 10 de mayo de 1689. Hijo de Diego Saenz Manso y de Ambrosia Sánchez Samaniego.
Empezó a servir a la corona española en el año 1705, habiéndose hallado al año siguiente (1706) en el sitio de Alcántara de donde salió herido. En 1708 participó en el sitio de Tortosa y en 1709 en la Batalla de Gudina. En el año 1710 participó en el sitio de Estadilla y siguiendo las campañas en los años1711 a1713, en el socorro de Ayusa, en Balaguer, en los encuentros de Pañalba y Almenara, en las batallas de Zaragoza y Villaviciosa.
El Duque de Montemar, habiendo sido nombrado para el gobierno de Filipinas, dijo al Ministro de Estado con ese motivo, el 17 de junio de 1736, que Manso “era un sujeto de los que prometía al ejército un perfecto oficio general por su reconocida calidad, notorio mérito e inteligencia. En la profesión: celo, amor y desinterés en el real servicio”.
Dejado sin efecto aquel nombramiento Manso fue destinado a Chile y estando ya en Cádiz embarca a bordo del “Conquistador”.
El 1° de febrero de 1737 solicitaba se le ascendiese a Mariscal de Campo, ya que sus dos antecesores habían sido teniente generales.
Llegó a Santiago el 11 de noviembre y el 15 del mismo mes tomó posesión de su cargo de Gobernador de Chile.
Por despacho del 24 de junio de 1743, Manso fue nombrado Mariscal de Campo y e 24 de diciembre del año siguiente es ascendido al Virreinato del Perú. Se embarcó para El Callao el 30 de Diciembre de 1745 y gobernó aquel país durante 16 años.
Por cartas del 1° de marzo y 25 de octubre de 1758 pidió al rey le relevase en el mando y concediera permiso para volver a España.
En real cédula fechada en Buen Retiro a 22 de junio de 1760 se le concedió la licencia para que usase de ella cuando quisiera.